高中时代读书不专心,毕业后跟朋友一起参加大学入学试但不合格。其后考入青二事务所属下的青二学堂,一年内学会配音基础。他跟冬马由美同是青二学堂东京校第6期毕业生。
草尾毅第一份工作是押井守第一次当导演的作品,千叶繁主演的《红色眼镜》中饰演尸体一角。其他工作包括穿着卡通毛娃娃服扮演卡通人物。1987年初期声演OVA角色。1989年因《魔神坛斗士》受欢迎而跟其他主演男声优组成NG5这个歌唱组合,最高峰时候每月参与15场表演,有关CD卖出70万片,有12亿的收入记录。OVA预约有7万以上,音乐影片登上Oricon排行榜第一位,相当受大众欢迎。1990年NG5解散后,开始个人歌唱活动,演唱多首动画片头,片尾和插入曲,另外还出个人专辑。
2015年5月20日,宣布与声优齐藤佑圭结婚。2018年9月2日,宣布孩子出生的消息。
擅长饰演热血的年轻角色如“NG骑士柠檬汽水&40”里的勒姆尼和“灌篮高手”里的樱木花道,特别是“龙珠Z”中的特兰克斯,“罗德岛战记”里的邦,“传奇系列幻想传奇”里的克雷斯.亚尔贝因,“战国无双系列”的真田幸村等这类战斗勇士的角色。另一方面,他也曾演过像“GuiltyGear”里的凯.基斯克这种外冷内热的角色和“天使怪盗”里的Krad那种冷酷的美形反派角色。他还有演过像“地上最强新娘”里的虎金井天下的配角和“CodeGeass反叛的鲁路修”里的毛那类狂野的角色。多半饰演青年和十多岁的少年,近年饰演非人类角色比较多,也曾试过一人多役,如“龙珠Z”中青年,少年时代的特兰克斯,全都是他一人担演。“Yes!光之美少女5系列”也能分开演绎可可和青年小小田光司。他也声演特摄作品,第一部作品是“B-RoboKabutack”的主角Kabutack,平常状态和超级状态都是他一人担演,也曾在该剧的第36话客串出演。“Voicelugger”则担任主角天马武。
在电台节目开始时会以节目完结时的方式开玩笑地介绍自己--“どうも,草尾毅でした”。他在电台节目多半有烦恼解问环节,每次都会以自己独特的见解解答听众来信。2001年他以嘉宾身份参加阵内智则的个人表演节目“Jing”内“声优挑战”中的讲师,用“龙珠Z”的影片即兴演出,获得观众热烈的掌声。1989年组成的声优音乐组合“NG5”大受欢迎,每次魔神坛斗士有关的演唱会和握手会活动后,都有情绪失控的影迷,要出动到救护车控制场面。NG5不只是动漫界受欢迎,连综合资讯节目如“FNNSuperTime”和地球发19时都有详尽报道。地球发19时的NG5特集中,草尾提过他当时的薪金是每个月5万日元。林原惠是从他NG5时代认识的朋友,她看过草尾的演唱和跟他喝酒。草尾曾在她的电台节目“林原惠的心路小站”做嘉宾的时候,林原提及她以前握过隔壁的狗小白的屁,草尾觉得有趣就以这个话题开玩笑地说:“请收听〔小惠握过小白的屁〕这个环节”,怎知其后收到大量有关握过狗屁的来信,令这个环节诞生,成为常态性环节。跟真田幸村很有缘,“战国无双系列”饰演真田幸村,处女作Akira中的甲斐出身于真田幸村的出身地,代表作魔神坛斗士的真田辽是真田幸村的子孙。还有,跟草尾有关的恶搞大多数都跟真田幸村有关。参与朝日电视台的各仙魔大战作品。第三部“超级魔神战记”饰演10岁主人公大圣凤凰,并主唱主题曲和片尾曲。他是其中一位跟仙魔大战有缘的声优。他说在“NG骑士柠檬汽水&40”跟矢尾一树一起配音时,饰演的角色性格会变得很热血。
※主要角色以粗体显示